Лампа abs  

100% обрыв провода или неисправен датчик абс на каком то из колес. самодиагностика покажет.

90% датчик заднего колеса

ULTRAFLASH прав, самодиагностика "скрепка" в помощь

Тойота, самый дружелюбный авто в самодиагностики

у меня тоже то горит, то не горит. абс то работает, то нет. но заметил, что зимой абс практически не горит и всегда работает, а летом хуже.

Если передачи переключаются как обычно, и спидометр показывает верно. то вероятно что нет связи с датчиком заднего(или оба задних) колеса.
Можно проверить на обрыв датчик АБС обычным тестером. Фишка за боковыми спинками сидений. Сопротивление примерно 1400 Ом(если рабочий).
У меня так было. Кстати датчик здесь же и заказывал.