Для начала надо мехатроник диагностировать. Если до сих пор не меняли и не ремонтировали, скорее всего он. При компьютерной диагностики если электроника покажет. У меня когда мехатроник накрылся в первую очередь вылезла ошибка на табло, значок шестерёнки. Потом начал дергаться между передачами, потом в зависимости от того какая часть, выпадает скорость или 1-3-5-7 или R-2-4-6. Если механическая часть робота то симптомы не знаю. Надеюсь не узнаю.